解除羁押的主要步骤和条件如下：
羁押必要性审查
犯罪嫌疑人或被告人被逮捕后，人民检察院应对羁押的必要性进行审查。如果认为不需要继续羁押，应建议予以释放或变更强制措施。
申请变更强制措施
犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或辩护人有权申请变更强制措施。申请应提交给人民法院、人民检察院或公安机关，相关机关应在三日内作出决定。
超期羁押处理
如果犯罪嫌疑人被超期羁押，他们及其家属可以根据法律规定申请变更或解除强制措施。超期羁押是违反法律规定的行为。
法定期限届满
当对犯罪嫌疑人或被告人采取强制措施的法定期限届满时，相关机关应予以释放、解除取保候审、监视居住或依法变更强制措施。
释放流程
释放被羁押人时，应核对当事人身份和相关证据材料，根据人民法院、人民检察院、公安机关或国家安全机关的释放通知文书办理释放手续，并发放释放证明书。
重新计算羁押期限
在侦查期间，如果发现犯罪嫌疑人另有重要罪行，羁押期限应重新计算。重新计算由公安机关决定，并需报人民检察院备案。
变更或解除强制措施
结束取保候审或监视居住时，犯罪嫌疑人或诉讼代理人需要向办案机关申请变更或解除强制措施。
建议：
如果犯罪嫌疑人或被告人认为自己被错误羁押，应尽快联系律师协助申请变更或解除强制措施，以保护自己的合法权益。